スイッチ間の VLAN を接続します。具体的には ESW1 と ESW2 の VLAN10 をつなぐためにトランクポートを設定します。
　以下では Fa15 ポートをトランクポートにしています。
　ESW2 でも同様の設定を行います。

ESW1#configure terminal
ESW1(config)#interface fa1/15
ESW1(config-if)#switchport
ESW1(config-if)#switchport mode trunk
ESW1(config-if)#exit
ESW1(config)#exit

ESW1#show interfaces status

Port    Name               Status       Vlan       Duplex Speed Type
Fa1/0                      connected    10           full     100 10/100BaseTX
Fa1/1                      connected    10           auto    auto 10/100BaseTX
Fa1/2                      notconnect   10           auto    auto 10/100BaseTX
Fa1/3                      notconnect   10           auto    auto 10/100BaseTX
Fa1/4                      connected    20           full     100 10/100BaseTX
Fa1/5                      connected    20           full     100 10/100BaseTX
Fa1/6                      notconnect   20           auto    auto 10/100BaseTX
Fa1/7                      notconnect   20           auto    auto 10/100BaseTX
Fa1/8                      notconnect   1            auto    auto 10/100BaseTX
Fa1/9                      notconnect   1            auto    auto 10/100BaseTX
Fa1/10                     notconnect   1            auto    auto 10/100BaseTX
Fa1/11                     notconnect   1            auto    auto 10/100BaseTX
Fa1/12                     notconnect   1            auto    auto 10/100BaseTX
Fa1/13                     notconnect   1            auto    auto 10/100BaseTX
Fa1/14                     notconnect   1            auto    auto 10/100BaseTX
Fa1/15                     connected    trunk        full     100 10/100BaseTX

　これで、ESW1 と ESW2 の Fa15 ポートを接続することで、ESW1 側の VLAN 10 の端末と ESW2 側の VLAN10 の端末が疎通します。

　ただ、上記の設定だと VLAN 10 以外の通信も ESW1 と ESW2 の間で通信が発生しています。
　それを防ぐには switchport trunk allowed vlan でトランクポートに転送する VLAN ID を指定すれば OK なのですが、単純に転送したい VLAN ID だけ指定するとエラーになります。

ESW1(config-if)#switchport trunk allowed vlan 10,20,30
Command rejected: Bad VLAN allowed list. You have to include all default vlans, e.g. 1-2,1002-1005.

　上記は「デフォルト VLAN を含めろ。例えば 1 と 2 と 1002 から 1005 を設定しろ。」と怒られているわけですが、これは VLAN 1 が default VLAN、1002～1005 はよくわからないけど default VLAN と同様に Catalyst がデフォルトで作成している VLAN なので排除できない、ということのようです。（詳細はググって他のサイトで確認してください）
　なので、例えば VLAN 10 だけ転送したい（VLAN 20 と 30 は転送したくない）場合は以下のように書きます。

ESW1(config-if)#switchport trunk allowed vlan 1,1002-1005,10